Hej ins heter jag skulle behöva lite hjälp någon som kan hjälpa mig plzzz!

Antag att vi har två baser e,f enligt

/ 1 0 0 \
e = | 0 1 0 | = [ e1 , e2 , e3 ] och
\ 0 0 1 /

f = [ f1 , f2 , f3 ] där
f1,f2,3 är enhetsvektorer och sinsemellan ortogonala.
Hur konstruerar jag en rotationsmatris som roterar vektorer i basen e runt någon av de tre vektorerna f1,f2,f3.
Är följande korrekt
R(f,f1,alpha) = inv(f) * R(e,e1,alpha) där
R(a,b,c) tolkas som rotation i basen a runt vektorn b c grader och inv(f) är inversent ill matrisen f.
Och i så fall, kommer utrycket
inv(f) * R(e,e1,alpha) * f
rotera basen f runt basvektorn f1 ?